Но если позиционное превосходство было на стороне таборитов, то численное — на стороне панов. Источники свидетельствуют, что в армии Прокопа было 800 всадников, 10 тысяч пехоты и 360 возов, в то время как у панов насчитывалось несколько тысяч кавалерии, до 25 тысяч пехоты и 660 возов. В таких условиях таборитам предстояло дать бой врагу, вооружённому тем же оружием и хорошо знавшему их сильные и слабые стороны. Ведь у Липам стояли друг против друга армии, ещё недавно сражавшиеся совместно против общих врагов. Три дня войска панов и таборитов простояли в бездействии. Паны не решались завязать бой. Наконец, 30 мая 1434 года в три часа началось сражение, исход которого имел самые губительные последствия для дальнейшей борьбы чешского народа. Паны хорошо знали грозную силу возовой обороны и понимали, с каким опасным противником они имеют дело. Поэтому их план был рассчитан на то, чтобы выманить защитников лагеря из-за возовой ограды и подавить их численностью. Этому плану Прокоп смог из-за значительного перевеса вражеских сил противопоставить лишь план упорной обороны лагеря с расчётом перейти в удобный момент в контрнападение. Но враг был не только силен, но и опытен. Паны были хорошо знакомы с приёмами, вооружением и тактикой таборитов. Шпионы и перебежчики сообщали о военных приготовлениях, настроениях и вообще всех слабых местах таборитов. Всего этого Прокоп и таборитско-всиротскос» командование не учли в достаточной степени. Сражение началось с того, что паны создали видимость решительной атаки. Они построили свои возы в колонну по 11 в ряд и двинулись на штурм лагеря таборитов. Во главе колонны находились пушки. Приблизившись на расстояние выстрела, атакующие обрушили на возовое укрепление таборитов и «сирот» сильный артиллерийский огонь. Осаждённые несли потери, но ответили ещё более сокрушительным обстрелом, перебили многих воинов и вывели из строя несколько вражеских пушек. После того как рассеялся дым и улеглась пыль, табориты увидели, что атакующие обратились в бегство. Но отступление врага было только манёвром. Таборитские вожди не разгадали его смысла. Слишком много сражений было выиграно ими именно таким образом.